СПбГМТУ представил разработки на Всероссийской конференции по робототехническим комплексам
Инженеры управления оборонных исследований и разработок (УОИР) СПбГМТУ выступили с докладами на XXI Всероссийской научно‑практической конференции «Перспективные системы и задачи управления». Мероприятие прошло в Домбае (Карачаево‑Черкесская Республика) и собрало ведущих специалистов в области робототехники и систем управления.
Начальник научно-исследовательского сектора морских электронных систем УОИР СПбГМТУ Андрей Назаров выступил с докладом «Малогабаритный гидроакустический доплеровский лаг». В работе был представлен прибор, предназначенный для измерения вектора скорости подводного аппарата относительно дна. Представитель СПбГМТУ раскрыл принципы построения четырехлучевой гидроакустической системы и описал фазовый метод обработки доплеровского сигнала. Кроме того, доклад знакомит слушателей с алгоритмом комплексирования измерений с данными инерциального датчика на основе расширенного фильтра Калмана.
Разработанный лаг отличается малыми габаритами и низким энергопотреблением, что позволяет эффективно использовать его в составе автономных и телеуправляемых необитаемых подводных аппаратов. Результаты лабораторных, бассейновых и натурных испытаний подтвердили работоспособность и заявленную точность устройства.
Инженер НИС МЭС УОИР СПбГМТУ Анна Тузова представила доклад «Самоходная гидроакустическая навигационная система с ультракороткой базой для информационно‑навигационного обеспечения движущихся подводных объектов». Система предназначена для навигации и сопровождения автономных подводных аппаратов и водолазов.
В докладе рассмотрена структура системы, которая включает гидроакустическую подсистему позиционирования и алгоритмы автопилотирования. Также в исследовании предложен алгоритм управления, обеспечивающий сопровождение движущейся цели на основе гидроакустических измерений угла на цель и дальности с использованием референтной модели третьего порядка. Лабораторные и натурные испытания подтвердили работоспособность системы и устойчивость сопровождения движущегося объекта. Полученные результаты наглядно демонстрируют возможность применения разработки в реальных условиях.
Конференция организована при поддержке Коллегии Военно‑промышленной комиссии РФ, Министерства обороны РФ, Министерства промышленности и торговли РФ, МВД РФ, МЧС РФ, Минобрнауки России, ФСБ РФ, Росгвардии и других профильных ведомств. Основная задача мероприятия — анализ текущего состояния и формирование перспективных направлений развития ключевых технологий создания РТК.
